У меня на днях, нечто похожее было. Только биение было при любой скорости. Как только зажимал ручник (на несколько щелчков), биение пропадало. К концу дня "пропали" тормоза.
На сервисе сказали что вышел из строя тормозной цилиндр в задних тормозах. Настолько что через него начала уходить тормозная жидкость. Советую отправиться на СТО. К сожалению, барабанные тормоза хоть и долго ездят, но обслуживать их накладно.
