Дергание при включении передачи  

IMHO, это первое, что нужно проверить и наиболее простое в лечении :)

А что такое IMHO ?

Произошло оно от английской аббревиатуры IMHO, которая расшифровывается «In My Humble Opinion». На русский язык переводится как «по моему скромному мнению» или «это мое скромное мнение».

Заезжал на СТО проверили подушки - говорят нормальные. Толчки говорят из-за вариатора, но не критичные, т. е. паниковать пока рано.

Я с такими толчками уже 3 года живу и ни чего) пробег 190 тыс., пока полет нормальный

У меня когда-то включение задней сопровождалось сильным рывком (чуть ли не ударом), через год умер вариатор. Мастер сказал что в гидроблоке забиваются какие-то клапана и если вовремя не обслужить то вариатору со временем конец. Поэтому лучше пока не поздно проверь вариатор, только обращайся в проверенное СТО, чтобы тебе его не доломали (мне это сотворил тупорылый диагност)

Было подобное. Посоветовали сменить наружный фильтр в теплообменнике, хотя дилеры его не меняют и в ремкомплекте он не идет. Брал от митсубиси аутлендера фильтр и кольцо (вариаторы одинаковые). После смены рывки ушли. Фильтр был малопроходим для масла, получается недостаточно давал возможности направления масла в радиатор для охлаждения и создавал дополнительное давление и температуру в вариаторе.

если дело встанет только в замене фильтра - это будет идеальное решение данной проблемы. но лучше все же показать машину толковому вариаторщику

только вариатор. Проверьте на вскидку так- попеременно проверьте толчок, встав на уклоне "вниз" и переключив из паркинга на D или R, а затем тоже самое, но на уклоне "вверх". Толчок, скорее всего, разный ?
В любом случае проведите замену масла вариатора, проверьте результат. Если не помогает- на диагностику вариатора.